Малая четырехугольная башня, как считается, называется «Маховой» от сигнального поста «махалка». Существует также предположение, что название баши происходит от имени человека, который руководил в 1609 году посадским гарнизоном башни, насчитывавшим 41 человек; его звали Иван Маховцев. По росписи воеводы Шеина защищать город здесь должны были жители Пятницкого конца, так называли район современной улицы Студенческой, там ранее стоял храм Параскевы Пятницы. В источниках встречаются и другие названия башни: четвероугольная, Моховая, малая четвероугольная, другая от Еленских ворот.
Башня имеет четыре яруса. Размеры близкого к квадрату основания башни почти равны, около 9 метров. Толщина стен – чуть более 2 метров, а высота башни вместе с зубцами – 16 метров. Башня Маховая, являвшаяся вспомогательной при Молоховских воротах – одна из наиболее миниатюрных башен крепости.
Башня обстреливалась польскими войсками в 1609-1611 годах, а в 1633 году – уже русскими войсками, которые пытались вернуть город обратно. В осаду 1654 года башня практически не пострадала и после возвращения в состав России башня значится как исправная с крепкими перекрытиями и кровлей. Тем не менее, в конце XVII века башня ремонтируется Гурой Вахромеевым.
В XIX веке начинается архивная история башни. Перестройка меняет облик древнего сооружения. В это время все древние бойницы, кроме двух на первом ярусе, были растесаны в вертикальные окна с одноцентровой арочной перемычкой. Тогда же в интерьерах башни, вместо утраченных деревянных перекрытий между ярусами, были возведены три цилиндрических кирпичных свода, сохранившихся до сегодняшнего дня. В 1843 году башня была покрыта железной крышей. Башня для предотвращения сырости отапливалась печью. В 1919 году в башне поместили губернский архив. В 1923 году 1-й ярус заняли под жилье, 2-й и 3-й – архивом.
На старых фотографиях рубежа XIX-XX веков хорошо виден примыкавший к башне Сосновский сад, разбитый на месте нынешнего Парка пионеров, а с внешней стороны – крепостной ров, который был засыпан только в 1930-е годы. Сосновский бульвар был устроен при губернаторе Василии Осиповиче Сосновском в 1897 году. Территория была огорожена, установлены красивые ворота, выходящие на Большую Благовещенскую (Большую Советскую), сделаны клумбы и дорожки. По попечительству Общества народной трезвости в саду установили народную чайную, подавали чай, пирожные и белый хлеб. При чайной была открыта бесплатная библиотека-читальня, в саду играл оркестр. Посещение парка было платным и составляло 10 копеек.
Во время немецко-фашистской оккупации в 1941-1943 годах у стены, примыкающей к башне, производились массовые расстрелы. В 1954 году помещения башни были отремонтированы и приспособлены под контору и общежитие.
Башня Маховая имеет большую историю, как музей и культурный центр. В 1930-е годы здесь разместился кабинет охраны памятников. Во второй половине ХХ века в башне помещался музей пионеров, который в 1990-е годы сменился этнографической экспозицией «Смоленские украсы». Ныне башня занята экспозицией «Стрелецкий мiр».